Михайловская башня, расположенная на восточной линии пятого оборонительного кольца псковской крепости, невелика по размерам. Псковские фортификаторы прекрасно использовали при строительстве оборонительных сооружений особенности местности. А здесь были топкие места, и возможность серьезного штурма крепости противником была сведена к минимуму. Тем не менее, Михайловская башня была выдвинута за территорию крепостной стены, что значительно увеличивало сектор обстрела. Глухая (то есть, без выхода наружу) Михайловская башня имела четыре яруса - четыре деревянных помоста, находившихся на разной высоте для подхода защитников города к бойницам. Всего в башне насчитывалось зо верхних, средних и подошвенных боев. Выездные ворота находились рядом и запирались двумя деревянными щитами. При Петре I, ожидавшем нападения шведов на Псков, возле Михайловской башни были возведены земляные бастионы. Свое название башня получила по имени находившегося здесь когда-то Михайловского монастыря.

Единственная башня в Пскове, о которой сохранилась точная дата ее возведения: «В лето 7033 (1525 г.) повеле князь Василий Иванович своему дьяку Мисюрю Мунехину поставити стрельницу каменную на Гремячей горе, над Псковою рекою на кручи, и того лета сделаша тайник». Гремячая башня входила в систему укреплений Окольного города и поначалу называлась Космодемьянской - по имени стоявшей поблизости церкви Космы и Дамиана. Настоящая Гремячая башня находилась здесь же, над Гремячими воротами, а когда ее разрушили, название перешло на Космодемьянскую. От Гремячей башни через Пскову шла крепостная стена с Верхними решетками, закрывавшими водный путь в город через реку. Не самая большая по размерам (высота 20 м, диаметр у основания - 15 м), Гремячая башня - одна из самых красивых башен средневекового Пскова. С ней связано множество местных легенд, в которых говорится о томящейся в подземелье башни заколдованной княжне, о несметных сокровищах и нечистой силе. Прекрасно вписывается в живописную панораму набережной реки Псковы.